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機械手的設計要點在哪里？

1.機械手要有適當的夾緊力。手部工作時，應具有適當夾緊力，以確保夾持穩定可靠，變形小且不損壞棒料的己加工表面。對于剛性較差的棒料夾緊力大小應該設計得可以調節，對于本機應考慮采用自鎖安全裝置。

2.機械手指有足夠的開閉范圍。工作時，一個手指開閉位置以大變化量稱為開閉范圍。對于回轉型手臂手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。且與工作形狀、尺寸等因素有關。若環境許可，開閉范圍大些較好。

3.機械手結構力求簡單，重量輕，體積小。手臂處于腕部前端，工作時運動狀態多變，其結構，重量和體積直接影響整個機械手的結構，抓重，定位精度，運動速度等性能。所以設計時需要求以上特點。

4.機械手指應有一定的強度和剛度。

5.機械手治具其他方面的要求：對于夾緊機械手，根據工件的形狀為圓形棒料，因此常采用的是外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉式彈簧夾緊。松開時，用單作用式液壓缸。此種結構料為簡單，制造方便。